Optimasi Parameter PID pada Servomotor Menggunakan Algoritma Genetika (Genetic Algorithm) dengan MATLAB
Kontrol posisi servomotor DC banyak digunakan pada berbagai aplikasi
seperti lengan robot, mesin produksi, dan sistem pelacakan otomatis. Pada
aplikasi tersebut, sistem dituntut mencapai posisi target dengan cepat, tanpa
overshoot berlebihan, dan tetap stabil meskipun terdapat gangguan (misalnya
torsi gravitasi pada lengan robot).
Penalaan kontroler PID secara konvensional, seperti metode
trial-and-error atau Ziegler-Nichols, cukup baik untuk sistem sederhana, namun
menjadi kurang efektif ketika parameter yang harus ditala saling berkaitan dan
jumlahnya banyak - misalnya KP, KI, KD, ditambah penguatan amplifier (A) dan
penguatan umpan balik tachometer (KTach) sekaligus. Pada kondisi seperti ini,
Algoritma Genetika (AG) menawarkan pendekatan optimasi berbasis pencarian
populasi yang dapat menjelajahi ruang parameter secara lebih luas tanpa
memerlukan informasi gradien fungsi obyektif.
Laporan ini disusun berdasarkan materi riset kontrol posisi servomotor DC
dengan AG (berkas “2_Teori_kontrol_posisi”, “3_Metoda_kontrol_posisi3”, dan
“4_Hasil_pembahasan_simulasi_GA_untuk_kontrol_posisi”) yang menggunakan toolbox
GAOT (Genetic Algorithm for Optimization Toolbox) karya Houck, Joines, dan Kay
(1996) pada MATLAB. Berdasarkan materi tersebut, disusun dua program: program
simulasi awal untuk memverifikasi model terhadap hasil yang sudah
dipublikasikan, dan program simulasi revisi yang benar-benar menjalankan
optimasi AG untuk mencari parameter kontroler dari nol.
6. Kesimpulan [Kembali]
- Download HTML (click here)
- Download Jurnal (click here)
- Download Video (click here)
Komentar
Posting Komentar